"Большая Советская Энциклопедия (ЭЙ)" - читать интересную книгу автора (БСЭ БСЭ)

Эйлеровы углы

Э'йлеровы углы', углы j, q, y определяющие положение прямоугольной декартовой системы координат OXYZ относительно другой прямоугольной декартовой системы координат Oxyz с той же ориентацией (см. рис. ). Пусть OK — ось (линия узлов), совпадающая с линией пересечения координатной плоскости Оху первой системы с координатной плоскостью ОХУ второй системы и направленная так, что оси Oz , OZ , OK образуют тройку той же ориентации. Тогда Э. у. будут: j — угол собственного вращения — угол между осями Ox и OK , отсчитываемый в плоскости Оху от оси Ox в направлении кратчайшего поворота от Ox к Оу , q — угол нутации, не превосходящий p — угол между осями Oz и OZ ; y — угол прецессии — угол между осями OK и OX , отсчитываемый в плоскости ОХУ от оси OK в направлении кратчайшего поворота от OX к ОУ . При q = 0 или p Э. у. не определяются. Введены Л. Эйлером в 1748. Широко используются в динамике твёрдого тела (например, в теории гироскопа ) и небесной механике.

Рис. к ст. Эйлеровы углы.