"Наш коллега - робот" - читать интересную книгу автора (Бусленко Владимир)

принципиальными преимуществами электромеханических приводов, как легкость
и удобство монтажа и наладки, простота эксплуатации, наконец, отсутствие
шума при работе и грязи от утечки жидкости.
До недавнего времени развитие такой простой и удобной мускулатуры
сдерживалось отсутствием специальных электродвигателей, ,ведь роботу
требуется двигатель с лучшей, чем обычно, перегрузочной способностью и
малым моментом инерции ротора. Появление специальных электродвигателей с
печатным цилиндрическим или дисковым ротором, с гладким ротором, с
линейным движением быстро ликвидировало эту прореху. Электрический привод
обеспечивает хорошие динамические характеристики разгона, остановки,
поворота, повышенную точность позиционирования (меньше 1 мм) и широкую
маневренность. Электроприводы применяются и для большинства образцов
очувствленных роботов второго поколения. Это связано не только с удобством
эксплуатации и отсутствием шума, но и с большей гибкостью электроприводов
в отношении реализации необходимых алгоритмов адаптивного управления.
Знаменитый Шерлок Холмс отличался поразительной наблюдательностью. По
мельчайшим признакам он опознавал профессиональную принадлежность своею
очередного клиента. Внимательно рассмотрев руки человека, он делал вывод о
том, чем он занимается, каковы его профессиональные обязанности. Как же
сказывается профессия робота на внешнем виде его рук, смог бы
проницательный Холмс и здесь применить свой знаменитый дедуктивный метод?
Роботы применяются на самых разнообразных операциях и работах с
деталями, которые резко отличаются по прочности, массе, габаритам,
конфигурации, расположению центра масс, шероховатости. Детали могут быть
керамическими и стеклянными, пластмассовыми и металлическими. Массивные
поковки и крупногабаритная тара, стальные листы и кирпичи, листы из стекла
и стеклянные трубки. Робот может манипулировать с собранными узлами или с
тарой с насыпанными легкими деталями, емкостями с жидкостью и, кроме того,
работать различными инструментами: распылителем, гайковертом,
пневмоотверткой, паяльником или сварочными аппаратами.
Взглянув на "руки" промышленного робота, почти любой человек, даже не
обладающий проницательностью Холмса, сможет, немного подумав, определить
сферу "профессиональных интересов" робота. Вот клешни из трех крюков для
круглых поковок, вот присоски, как у осьминога, для стеклянных листов. Вот
ковш для сыпучих материалов и т. д. и т. п. Еще проще разобраться в
обязанностях робота, если "руки" его снабжены специализированным
инструментом: сверлом, краскораспылителем, гайковертом и т. п. Инструмент
закреплен прямо на руке, а не в схвате, теперь уже ненужном.
Поразительная универсальность руки человека - продукт длительной
эволюции. Нужна ли такая универсальность роботу, оправдана ли она
технически и экономически? Навряд ли, по крайней мере, на данном этапе
эволюции робота. Вспомним, как разнообразны и специализированы конечности
и "руки" животных.
Плавники и когти, присоски и клешни, хобот слона, хвост обезьяны,
щупальца осьминога... Примерно так же разнообразны оконечные устройства
"рук" робота.
Здесь человек "похитил" у природы не один десяток технических идей.
Наиболее распространена "двупалая лапа" наподобие клюва птицы или
клешни краба. Она отлично выполняет функции взятия и переноса большинства
типов деталей механообработки. Если же требуется более надежное удержание