"Наш коллега - робот" - читать интересную книгу автора (Бусленко Владимир)

подпрограмму. Затем эти команды нужно преобразовать в пневматические или
электрические импульсы соответствующим мышцам, те, в свою очередь, в
соответствующие перемещения, углы и моменты и все это проделать с поистине
ювелирной точностью. Современный промышленный робот первого поколения
обеспечивает точность позиционирования до 0,1 миллиметра. Чтобы
представить себе нечто подобное, попробуйте с закрытыми глазами с
расстояния хотя бы сантиметров 30 попасть иголкой в точку в конце данной
фразы. Не получилось? Ну что ж, попробуйте еще раз. Опять не получилось?
Не отчаивайтесь, попробуйте представить, как "тяжко" промышленному роботу,
который должен сделать то же самое с расстояния около двух метров, со
скоростью несколько метров в секунду при весе иглы несколько килограммов
или даже десятков килограммов.
Это тем более трудно сделать, ибо для промышленного робота первого
поколения обучающий его оператор является единственным источником внешней
информации о требуемых действиях. Это поводырь нашего механического
слепого. Информация вводится в виде программы работы в память робота, и он
выполняет поставленную задачу в автоматическом режиме, не получая уже
никакой дополнительной информации извне.
Существует несколько основных способов составления и ввода программы в
память робота.
Во-первых, можцо рассчитать программу движения в виде отдельных команд
и кадров и затем ввести ее в память робота. Во-вторых, можно осуществить
обучение робота путем однократного "образцового" выполнения задачи в
режиме ручного управления манипулятором с пульта путем нажатия кнопок и
рычагов. В-третьих, можно обучить робота нужным движениям, взяв его
механическую руку и проведя по всем необходимым точкам траектории.
Программирование по первому принципу очень похоже на программирование
ЭВМ, только вместо адресов данных и команд арифметических и логических
операций ЭВМ используются "адреса" точек пространства и команды
"манипуляционных операций": поворот рук вправо (влево), выдвижение -
втягивание, поднятие - опускание, размыкание - смыкание схвата, вращение
кисти вправо - влево и т. п. Программа представляет собой набор таких
команд и выполняется циклически необходимое количество раз.
Обучение по второму принципу представляет собой "программирование в
реальном времени". Оператор с помощью рычагов и кнопок, расположенных на
пульте управления робота, принуждает его к выполнению тех или иных
движений. Эта совокупность движений записывается в память робота и
воспроизводится нужное количество раз.
Третий принцип обучения больше всего походит на обучение ребенка. Как
часто, исчерпав терпение, мы говорим малышу: "Да не так, а вот так..." - и
проводим его ручкой с ложкой от тарелки ко рту, мелом на доске или пальцем
по клавишам пианино. Точно так же можно научить и робота. Опытный сварщик
проводит сварочным аппаратом, закрепленным на руке робота, по оптимальной
траектории шва. Движение записывается в память робота, и работа закипела.
Обученный робот функционирует автономно под управлением мозга, в память
которого заложена программа движений.
В простейших роботах используется цикловая система управления, движения
осуществляются "от упора до упора". Программоносителем такой системы
управления является специальный барабан, усеянный штырьками.
При воспроизведении барабан поворачивается, штырьки включают приводы,