"Наш коллега - робот" - читать интересную книгу автора (Бусленко Владимир)

приводы "приводят в движение" всю систему. Такие системы управления
называют позиционными.
Непрерывная система управления базируется на принципе магнитофона,
записывающего на магнитную ленту совокупность электромагнитных импульсов.
Эти импульсы посылают приводы, когда рука робота проводится по заданной
траектории.
Наиболее "прогрессивным" способом программирования робота является
первый из описанных выше, когда программа робота составляется подобно
программе для ЭВМ. Дело в том, что составление такой программы для робота
можно поручить... другой ЭВМ. А при "массовом производстве" программ это
дает немалый эффект. Вот пример подобного программирования.
Рассмотрим технологический цикл нанесения многослойного покрытия на
деталь сложной формы "воронка". Воронка имеет "хвост" - удлиненную часть
детали и основание - полый конус. В цеху имеется длинная ванна со
специальным составом, над которой расположен "мост" для просушивания
очередного слоя покрытия. Технология покрытия заключается в следующем.
Подойдя к очередной воронке, рабочий берет ее за "хвост" и опускает в
ванну, затем переходит к следующей детали. Следующая деталь находится в
ванне. Взяв деталь за "хвост", рабочий вынимает ее из ванны и помещает на
"мост", где деталь проходит сушку, затем переходит к следующей детали.
Дойдя до конца ванны, рабочий возвращается обратно и, смотря по тому, где
находится первая деталь, помещает ее либо в ванну, либо на мост для сушки.
После десяти таких окунаний деталь готова. Она помещается на транспортер
для движения на склад. Укрупненная программа такой операции будет
выглядеть примерно следующим образом:


1. Двигаясь далее вдоль ванны, дойти до позиции "мост".

2. Взяв деталь за "хвост", поместить ее в ванну для мокрой обработки.

3. Ждать 10 секунд.

4. Двигаясь далее, дойти до позиции "мост".

5. Взять деталь под "мостом" за "хвост", поместить ее на "мост" для
просушки.

6. Повторить 10 раз.

7. Поместить деталь в тару для транспортировки на склад.

8. Взять следующую группу деталей.

9. Вернуться к пункту 1.


Получается примерно так, как в известной детской считалочке: